倾斜传感器

输电杆塔连接大量输电线路，是电力网络的重要组成部分。杆塔主要工作于野外环境，面临冰雪大风、山体滑坡等自然灾害的威胁，杆塔倾斜、振动灾害时有发生。严重情况下，导致杆塔折断，影响区域供电的可靠性。传统的杆塔灾害预防主要依靠人工巡检，不仅无法监测实时性数据，同时造成人力成本的浪费。针对杆塔实时预警问题，融合智能感知技术、无线数据传输技术，提出了一种输电杆塔传感器预警监测网络。并选用模态置信参数反映网络优化指标，采取尽量少的传感器获取更多有效信息，避免传感器冗余浪费，实现杆塔监测效率最优化。这对于建设智能监测网络，构建安全可靠电网具有重大意义。

本课题研究的振动碳无人驾驶技术是分别对应研制应用导航定位技术、导航控制技术、机身电气及液压自动控制技术、状态监测与反馈技术、遥控遥感技术等的集成与专属研制开发。通过本次课题研究，形成主要结论如下：（1）、研究开发了振动碳机身电气及液压自动控制系统，集成应用卫星导航定位、状态监测与反馈控制、超声波环境感知等技术，实现了振动碱的无人驾驶作业，精确控制碱压作业，提高了硬压质量和施工效率。（2）、研发的振动碱机身电气及液压控制系统，由电气主控制器完成参数设定，就地控制器控制行走、转向、振动等状态，实现振动碱工作状态的自动控制。（3）、利用卫星定位导航技术实现机身位置、方向定位与路径控制，根据指定施工区域建仓规划，进行碌压路径自动设定及差异化调整。（4）、利用角度编码器、倾斜传感器等进行振动碌行驶状态、姿态的检测，实现了机身自动控制系统的补偿控制，提高作业精度。（5）、研发了振动限显示控制器，进行压参数设定，实现作业区域、作业环境、施工参数及行驶状态等的实时显示。（6）、研究采用的超声波环境感知系统，实现自动障碍避让。开发了低频段无线遥控应急装置，进一步提高了振动应急制动的可靠性。（7）项目成果已在依托工程得到成功应用，已获相应专利，具有通用性，推动了施工机械装备的技术进步，经济和社会效益显著，具有广阔的推广应用前景。