机械臂

从优化营商环境和提高供电可靠性等内外部环境，分析展示配网不停电作业的良好发展前景；扼要介绍配网带电作业技术、配网不停电作业技术发展现状及其应用，着重介绍配网不停电作业在业扩接电、配网检修、工程建设应用中取得的成效；分享成功的作业案例，重点介绍配网不停电大型检修作业、大型联合作业、工程化等应用的组织实施，并分析制约配网不停电作业发展的关键因素与优化配网不停电作业建议；同时介绍了配网不停电作业发展趋势和带电作业机械臂、机器人等未来带电作业智能化发展方向。

南方电网电力科技股份有限公司十年精心打造。由慧航云航线规划工具、慧眼无人机及机库、慧眼调度监控分析系统组成，飞向智能巡检3.0新时代。慧眼为用户提供设备与环境的高效信息采集与厘米级数字建模服务，通过慧航云高效规划出精准、安全的航线，打通数字模型与物理世界的壁垒，让无人机按轨迹安全、可靠飞行。集群组网是满足电网大范围、不间断巡检的关键。慧眼智能机库系列可网格化部署在电网运维的各种场景，共同形成一张巡检网络。用户可通过慧眼调度监控分析系统，进行任务编制，远程一键下达任务。接到任务后，无人机可根据既定航线在智能机库间来回“跳跃”，实现“蛙跳式”巡检，突破时空限制，组网联动调度。巡检过程中，调度系统实时监控巡检状况，并对无人机传回数据进行智能分析和自动归档，减少人力与时间的损耗。慧眼无人机，支持4G/5G、Mesh组网及APN专网等方式接入，实现与云端平台的直接双向互动，摆脱遥控器的束缚，来去更加自如。采用4GRTK定位技术，实现厘米级定位，保障了无人机可精确执行航线，在间隔中安全穿梭。更有超清视界，无损还原作业场景；双光测温，洞悉全局；超长续航，多机协同，高效可靠。为配合无人机大范围巡检，根据用户在不同场景的需求，慧眼打造了4种型号的机库。换电机库采用柔性机械臂为无人机自动更换电池，快速换电，分秒必争。充电机库采用充电续能方式，适配市面主流品牌微型无人机，智能小巧、兼容并包。简易机库伫立守护的无人机管家，极简设计，摆脱对飞手、地形的依赖。移动机库小巧便携的飞行大脑。完全解除地形部署限制，为移动而生。高精建模工具+全局管理调度系统+强续航自动“机-库”组合，构建起安全、可靠、大范围低空自动化巡检网。这就是慧眼巡检新生态。目前，慧眼已在全国多个地区、城市应用，应用于2000+座变电站；覆盖70000平方公里，无人机年均起飞20万余架次，安全起降率达99.995%。打破输电、变电、配电专业壁垒冲破信息、时间、空间障碍。心之所向，目之所达。

绝缘子清洗机器人以小型化、轻量化、智能化为核心设计理念，旨在实现变电站支柱绝缘子在带电状态下的高效、安全清洗作业。机器人通过集成履带式移动底盘、绝缘升降平台、机械臂、作业末端、控制系统、视觉检测装置、干冰清洗装置、通信装置、操控单元以及人机交互控制基站等模块，构建了一套完整的绝缘子清洗解决方案。

本成果从电网实际运行出发，重点解决传统无损探伤作业困难等问题，具备多项核心优势。采用无人机协同作业自主上线平台，一键自动上线，通过挂线臂的全自动开合即可实现机器人自主悬挂和脱离导线，通过机械臂实现检测装置与检测部位的精准定位，实现耐张线夹和直线接续管的X射线高质量成像检测。全过程智能高效，有效降低作业人员的操作技能要求。作业人员无需登高，通过手持遥控器即可远程遥控机器人，并实时监控其运作状态，可降低目前人工作业方式劳动强度的60%以上，提升作业效率，可将耐张线夹和单个接续管的检测作业时间从目前的1小时缩短至0.5小时（含登塔移动等时间）。

本成果主要用于10kV架空线路带电作业，可以自主完成不同线路结构的搭接引流线工作。该配网带电作业机器人装备有协作机械臂、户外专用机械臂和多种分布式智能工具，机器人可以通过协作机械臂末端搭载不同的工具并配合户外专用机械臂完成多种任务模式下的人-机协同操作，具有高清视觉模组和自主导航控制后台，可满足大负载、全场景、智能化、实用化的要求。

本次演讲内容着重介绍深圳优艾智合机器人科技有限公司在电力运维场景的协作机器人探索，主要介绍优艾智合结合了六轴机械臂、多自由度灵巧手的复合机器人的实践应用，以及未来人形、类人形机器人在电力检修运维场景的应用展望。

飞行机械臂是由旋翼无人机和机械臂组成的新型飞行机器人系统，兼具无人机的灵活机动能力和机械臂的操作能力，可以快速飞抵人类或地面机器人难以到达的高处地点执行各种接触作业任务，有望解决传统人工高处作业方式一直存在的高风险、高成本、低效率三大痛点。报告分析总结了该方向近十年来国内外研究进展，介绍了团队相关研究工作，包括三代飞行机械臂样机的机构设计、控制方法和实验情况。面向电力行业应用，对基于飞行机械臂的超声测厚系统和风电机组叶片防雷通道导通性测试系统的研制情况进行了重点介绍。

中国电气化铁路运营里程快速增长，铁路运营值守人员逐年趋向不足。为满足牵引变电所巡检需求的要求，提升巡控的质量和效率，开发设计了一套适用于牵引变电所的智能巡控机器人系统，并在柳南客专、西成高铁等线路上应用。该系统配备可见光、红外相机和机械臂，实现了变电所的智能巡检和应急操作，为牵引变电所智能运维提供技术支撑，极大地提高了生产效率，节约了人员成本。

电动汽车具有显著的节能减排和环保优势，我国政府出台多项鼓励政策，全力推动电动汽车产业的发展，至2020年底，全国新能源汽车保有量达492万辆，纯电动汽车保有量400万辆，呈持续高速增长趋势。 智能充电机器人通过智能移动底盘、视觉力控融合深度学习算法、耐低温机械臂、专用末端工具等综合应用技术，解决充电机器人关键技术问题，研制完成一机多充多工位智慧公交充电机器人系统及机器人充电的专用充电枪及友好的人机交互系统，实现多工位充电设施与电动汽车之间的自动识别、即插即充、在线巡视、工位切换、有序充电等功能，全面满足未来电动汽车多样化的充电需求，降低运营成本提高安全性。

4月28日10时许，在北京市丰台区的220千伏玉泉营电力隧道示范段内，一台搭载感知设备机械臂的四足巡检机器人正沿着规划好的巡检路径，对电力隧道环境及设备开展自主巡检。此次巡检在实际应用中检验了机器人功能，为进一步提升电力隧道巡检质效打下基础。