树障清理

电力线路通道树障是威胁电力线路安全与运行的“头号杀手“，各级供电部门每年投入巨大的人力、物力进行树障清理作业，人工清障效率低下并存在很大的人员跌落、触电等人身安全风险。项目研制了一种可稳定飞行、精确悬停、具有预警与保护功能，专门用于电力线路通道树障自动清理的空中机器人，通过飞行器和作业刀具的一体化设计，提出一种受力状态下空中机器人高精度位置与姿态控制方法和一套树清障机器人安全保障方法，从空中安全、可靠地实现树障的快速清理。

本成果通过总结电力线路各类树障造成的跳闸事故及风险，再结合树障清理的现场实际要求，研制专门用于电力线路树障清理的空中机器人。其中由于在树障清理过程中，空中机器人携带的清障装置会与树障直接接触，造成浮空体的受力特殊性，故创新性采用清障强受力状态下空中机器人强抗扰控制算法，自研基于RTK+IMU+光流融合的高精度位姿强抗扰飞行控制系统。另设计了一种刚柔混合悬挂机构，实现树障清理作业时的全方位柔性缓冲作用，隔离刀具振动，避免空中机器人大角度倾转带来的风险，有效解决了飞行稳定性问题。

1.非常规构型一体化模块设计2.自主研发的接触作业强抗扰飞行控制系统3.单点式智能脱钩装置4.切/锯两用特制刀具5.机载多视角观察及伴随机环绕辅助引导技术

以海南电网输电线路、配网树障为样本，介绍电网树障概况及危害情景，探讨电力行业树障清理装备研究现状、主要技术创新、核心功能与实际应用案例。在生态文明制度和能源电力绿色低碳发展机制双重驱动下，指出输电线路和配网树障清理面临的问题和挑战，对支撑树障清理工作的电力协作机器人等智能化装备发展方向进行展望。

“视频再倒回去！你们看，线上自动行走快速除障装置在上升过程中，两边拉线不同步，这样容易造成装置倾斜……”8月13日，在安徽芜湖湾沚区供电公司青马创新工作室内，“青青沚津”质量管理（QC）小组成员观看了近期在10千伏六郎线树障清理作业现场采集的线上自动行走快速除障装置应用视频，讨论优化该装置的性能。