走线机器人

阐述了500kV等电位全工况遥控走线机器人的研发项目背景，介绍了500kV等电位全工况遥控走线机器人的研发项目目标以及项目进展，最后结合研究情况进行总结。

我国超高压输电县有线路里程长，跨山区地貌线路复杂，环境气候多变等特点，给遥检作业带来巨大找战，为解决500KV的输电线踏人工迎检的劳动强度大、高空作业危险等问题，开发一款输电线路遍检机器人，具备导线损伤检测和线上金具跨越能力，用于耐张段间线路逻检。该机器人系统采用六挂臂式挂线机构，配备视觉、激光和超声波等传感器，驱动方式采用轮臂系统。针对500KV输电线路复杂条件，解决了线上目标感知、机器人D-日模型、定位与导航决策，线上金具跨越、远距离通信、线上取电等关键技术，提开了机器人全工况的适应能力，并形成一整套机器人检测装，实现了输电线外观全视角观测，并在七圭甲等线路进行关键技术测试验证，具有适应性好、续航时间长和全方位观测等优势，取得阶段性成果。该机器人开发与利用将有效缓解选检人力不足等问题，是智慧电网建设的一个重要环节。