自主巡检

1|面临的形势与问题 2发展目标 3无人机自主巡检技术推进情况 4“全自主精细化”巡检作业技术介绍

阐述了无人机图像智能算法在电力巡检的开发及应用，带来AI人工智能和多传感器融合的全栈式电力运维解决方案。在普宙无人机自主巡检中，深度学习算法被两次应用，实现可见光对杆塔本体精细化巡检的拍照点自动化精准选定以及精确识别存在缺陷隐患的照片及缺陷位置。其采用的RTK载波相位差分技术，可通过基站采集的载波相位数据发送给移动站（无人机）进行求差计算定位坐标，不受限于通信链路和网络覆盖，使得定位精度提高到了厘米级。

主要讲述了国网泰州公司创新应用云大物移智等新技术，深入推进“三体系一平台”（即物联网感知体系、立体巡检体系、大数据融合分析体系和输电智能管控平台）建设，重点打造以无人机差异化巡检为中心的智能运检体系，实现输电运检质效的明显提升。

现状 智能化运维诉求 整体设想 无人机与机器人思考 应用现状

5月6日9时，在江苏常州与无锡交界的一处树林内，一架无人机在±800千伏白鹤滩—江苏直流输电工程线路通道附近飞巡。该工程江苏段横跨苏南4市8县（区），沿线地势以丘陵、平原为主，植被茂密。春夏之际，树木生长迅速。搭载三维激光雷达系统的无人机可高效获取交叉跨越、树线距离等空间距离信息，测距精度可达厘米级。

12月16日，在福建省平潭岛金井大道，无人机根据巡检计划完成了220千伏娘宫变电站网格内的自主巡检，用时30分钟，标志着海岛无人机网格化自主巡检示范区在平潭岛建成。

主要介绍配电自主巡检体系化的内容，装备方面包括机巢，单兵车及声纹多种挂载等；算法包括华为大模型训练，以及自有样本及算法效果；自主巡检类包括避障、前端识别、网格化巡检等等。

　　一、技术（产品）总体描述； 　　自追踪式驱鸟巡检机器人，具备自主导航、建立地图、路径规划、自主避障和高精度定位等功能。驱鸟巡检机器人采用基于图像分析、声音、雷达探测等多种鸟类活动识别技术，利用激光驱鸟、定向超声波驱鸟等驱鸟措施实现对鸟类的驱离。同时，驱鸟巡检机器人可通过自主巡检、任务巡检的方式对变电站内的鸟类进行主动探测和驱赶，有效解决鸟害对电网稳定运行的影响。 　　二、主要功能及优势分析； 　　1）产品模块化，易于维护； 　　2）采用先进的3D激光导航技术和视觉惯性导航技术，实现精准定位及避障； 　　3）基于视觉识别技术及电扫雷达阵列的探驱一体化综合驱鸟系统; 　　4）计划巡检、定时巡检、特殊巡检结合，保证大范围、无遗漏执行巡检任务； 　　5)具有多级权限，可以远程登录、访问、配置、管理和自启动等能力； 　　6)可接入综合生产管理系统（PMS）,实现巡检机器人集中优化控制和统一调度。 　　三、技术性能指标； 　　外形尺寸：1300mm*1000mm*800mm 　　重量:170Kg 　　行走速度：≥0.8m/s 　　自主导航定位精度：±1cm 　　爬坡能力：20° 　　越障能力：80mm 　　涉水深度：100mm 　　图像分辨率：1920×1080P 　　可见光相机光学变焦倍数：≥30倍 　　云台性能：垂直范围：±90° ；水平范围360° 　　输入电源：AC220V±20%，50Hz 　　续航时间：8h 　　驱动方式：四轮驱动 　　四、应用领域 　　变电站

现阶段配网无人机巡检对比输电巡检还较为滞后，主要是由于配网规模大、网架结构复杂、飞行环境恶劣、新投异动频繁等特点，导致我们不能直接复制输电巡检的模式应用到配网巡检。传统基于三维建模、航迹规划的自主巡检策略应用到配网巡检时会遇到投入大、周期长、后期数据维护频繁等难题。 重庆公司结合重庆配网特点，提出利用AI视觉识别技术来实现配网自主巡检，通过实时识别网配杆塔及线路走向，自动控制无人机进行拍摄，解决了现有自主巡检技术在配网应用过程中的一些弊端，拓展了无人机自主巡检技术的多样性。