自主巡检

1|面临的形势与问题 2发展目标 3无人机自主巡检技术推进情况 4“全自主精细化”巡检作业技术介绍

阐述了无人机图像智能算法在电力巡检的开发及应用，带来AI人工智能和多传感器融合的全栈式电力运维解决方案。在普宙无人机自主巡检中，深度学习算法被两次应用，实现可见光对杆塔本体精细化巡检的拍照点自动化精准选定以及精确识别存在缺陷隐患的照片及缺陷位置。其采用的RTK载波相位差分技术，可通过基站采集的载波相位数据发送给移动站（无人机）进行求差计算定位坐标，不受限于通信链路和网络覆盖，使得定位精度提高到了厘米级。

本项目针对目前电网设备运维的突出问题，攻克了巡检 图像缺陷实时诊断、机器人带电作业、机器人自主巡检等关 键技术，研制了系列化、全方位智能运维装备，构建了电网 设备智能运维体系，实现了“无人值守+立体巡检+集中监控 “的电网设备运维新模式。项目成果推动了“电网设备巡检向以机巡为主的模式转 变、电网设备检修向机器人带电作业检修模式转变、数据分 析向多源融合的智能处理模式转变”，已全面应用于全国 31 个省市自治区及巴基斯坦等一带一路沿线国家，电力机器人 及无人机累计应用九千余套，近三年取得直接经济效益二十 多亿元，经济社会效益显著。

5月6日9时，在江苏常州与无锡交界的一处树林内，一架无人机在±800千伏白鹤滩—江苏直流输电工程线路通道附近飞巡。该工程江苏段横跨苏南4市8县（区），沿线地势以丘陵、平原为主，植被茂密。春夏之际，树木生长迅速。搭载三维激光雷达系统的无人机可高效获取交叉跨越、树线距离等空间距离信息，测距精度可达厘米级。

主要讲述了国网泰州公司创新应用云大物移智等新技术，深入推进“三体系一平台”（即物联网感知体系、立体巡检体系、大数据融合分析体系和输电智能管控平台）建设，重点打造以无人机差异化巡检为中心的智能运检体系，实现输电运检质效的明显提升。

针对传统电力巡检效率低、风险高问题，提出无人机自适应飞行与智能分析理论，建立“空天地一体化”巡检体系。重点分享配网无人机工程验收应用实践，通过自主飞行采集、智能识别缺陷、实时数据回传等技术，攻克偏远地区地理环境复杂、人工巡检难度大的痛点。强调多源数据融合分析是关键，根源在于设备状态动态感知不足，路径依托人工智能平台实现缺陷自动识别与验收成果数字化统计。建议深化自适应飞行算法与风险预警模型研发，赋能电力巡检智能化转型，为智慧运检提供新路径。

本项目针对这些挑战，研发了创新的侧方仿线飞行技术。该技术源于电力行业对高效、精准、智能化巡检的迫切需求。国际上，无人机电力巡检技术正朝着自主化、智能化方向发展，但大多数解决方案仍依赖高成本的激光雷达系统和复杂的前期规划。国内虽有多家企业和研究机构在探索相关技术，但普遍存在操作复杂、实时性差等问题。本项目通过自研低成本雷达系统和智能算法，实现了导地线的实时检测、跟踪和自动拍摄，大幅提升了巡检效率和智能化水平，为电网智能巡检技术的发展提供了新的解决方案。

现状 智能化运维诉求 整体设想 无人机与机器人思考 应用现状

“2021年（第七届）电力行业无人机技术应用交流会”于2021年10月28-29日召开湖北武汉召开，本次会议旨在促进电网智能运维综合成效提升、推动新形势下电力无人机技术创新与应用实践落地，展示电力无人机新技术、新装备应用成果。

随着中广核新能源电站装机容量日益增长，传统人工巡视方式工作效率低、安全风险大、覆盖面不全的问题逐步显现，为了响应公司集约化、专业化、数字化的管理要求，我们积极探索新型巡检方式，提升巡检效率。随着无人机的技术升级和应用普及，新能源光伏、风机、线路的传统巡检方式迎来了一场技术大变革，通过无人机挂载不同功能的云台进行巡检，利用一体化管理平台进行数据处理、形成报告和缺陷闭环管理，现场运维工作正在变得“精准、高效、安全”。该巡检系统可实现对平地、山地、水面光伏，陆上、海上风电，集电线路及杆塔的全部精细化巡检。